Sensornoskon för undervattensrobot

Sammanfattning

En hydrodynamisk noskon som även uppfyller syftet som monteringsfäste för en sensorsuite av kamera, sonar samt belysning har designats, dimensionerats och testats för en undervattensrobot SAM (Small and Affordable Maritime robot).\\ Sensorsuiten innefattar en stereokamera där antingen OAK-D pro med IR illuminator, eller Intel Real-Sense, nyttjas för att möjliggöra optisk djupmätning. Utöver stereokamera monteras även en Waterlinked Sonar 3D-15. Som illuminator nyttjas 2st Blue Robotics Lumen Subsea Lights. Dessa sensorers syfte är att möjliggöra kartläggning, navigation samt autonom framföring.\\ Noskonens vattentäthet testades och det konstaterades att konstruktionen är tät samt att stereokamerans djupmätningsfunktion inte förhindras av glasrutan. Dessutom fanns inga monteringsproblem i några av o-ringarna i någon av ändarna på noskonen.