Utveckling av ett VB-system för AUV SAM

Sammanfattning

Denna rapport undersöker hur VB-systemet (VBS) i AUV SAM kan vidareutvecklas. SAM (Small and Affordable Maritime Underwater Robot) är en undervattensfarkost utvecklad på KTH med målbild att vara liten och billig att tillverka, och den blir även en plattform för studenter att arbeta på. VB-systemets funktion är att ändra farkostens deplacement, för att kunna stiga och sjunka vertikalt i vattenvolymen. En VBS består vanligtvis av en pump som pumpar vatten in och ut ur en tank i farkosten, vilket ändrar farkostens deplacement. Tre pumptyper undersöktes och jämfördes för att användas i SAM; kuggpump, peristaltisk pump och en kolvpump. För- och nackdelar med de olika pumptyperna identifierades och modeller, tester och datablad användes för att uppskatta pumparnas prestanda. I jämförelsen visade den peristaltiska pumpen lovande resultat, varför den valdes att undersökas närmare. Även om peristaltiska pumpar finns att köpa som färdig produkt så är dessa inte anpassade till det höga tryck, flöde samt specifika geometri som efterfrågades. En egen prototyp utvecklades därför för att kunna uppnå systemets kravbild.