HEROES - en mobil testbänk för heterogena robotutforskningssystem

Sammanfattning

Projektet har vidareutvecklat och reparerat en befintlig mobil testbänk för inspektionav infrastruktur. Testbänken var ett projekt som Chalmers tekniska högskolatillsammans med företaget CPAC utvecklade för över 10 år sedan. Då minimalt meddokumentation fanns att tillgå har projektgruppen metodiskt kartlagt och analyseratsystemet för att återskapa den konstruktion som en gång var. Detta har gjortsgenom en metodisk arbetsgång där fordonets delsystem har återskapats stegvis. Dehuvudsakliga delsystemen som behandlats är strömförsörjning, trådlös kommunikation,elektriska motorer, styrning samt datahantering och sensorer.Projektet omfattade även flertalet uppgraderingar, såsom integration av en kraftfullaremikrokontroller, GPS-modul samt förbättring av det befintliga elsystemet. Denkod som använts tidigare kunde extraheras från den gamla mikrokontrollen menpå grund av saknad dokumentation samt föråldrat system behövdes ett helt nyttmjukvarusystem skapas.Fordonet är utrustat med fyra LiDAR-sensorer vars uppgift är att skanna objekti dess närområde för att anpassa fordonets förflyttning. I detta projekt implementeradestvå av de fyra sensorerna för att testa konceptet av autonom körning. Vidareutvecklades ett kartbaserat webbgränssnitt för att projicera insamlad GPSinformation,vilket ger operatören en realtidsuppfattning om fordonets position. Resultatetav detta kandidatarbete var en modulär testbänk som kan styras manuelltsamt automatiskt undvika objekt längs dess färd. Detta ligger till grund för framtidautveckling av ett helt autonomt system.