Plogrobot : Autonom assistent för plogning

Sammanfattning

I dagens samhälle har människor blivit mer och mer beroende av autonoma system för vardagliga sysslor. Syftet med tesen var därför att utvidga applikationsområdet för automatiserade robotassistenter genom en konceptuell lösning. Den fråga som då var ämnad att besvaras handlade i huvudsak om hur väl en autonom robot skulle kunna nå ett givet mål och samtidigt navigera kring hinder. För att besvara frågeställningen upprättades metodik för både hårdvaru- och mjukvarukonstruktion. Dessa konstruktioner bestod bland annat av diverse sensorer och positionerings- samt navigeringsalgoritmer. Vid utförandet av dessa metoder uppstod däremot en lång rad problem. I och med det upprättades därför flera led av försök till lösningsmetoder för det autonoma systemet. En central del av mjukvaran var även implementationen av Dynamic Window Approach (DWA) algoritmen för lokal navigering i ett okänt område. För att utföra algoritmerna rent praktiskt konstruerades en Computer Assisted Design (CAD)-modell utifrån vald krets. De olika lösningsmetoderna resulterade slutligen i att den autonoma roboten kunde undvika hinder samt navigera till målet i viss mån, samtidigt som motsvarande uppnåddes felfritt i teorin med en felmarginal på ±0.05 m. Det kunde även konstateras att roboten kunde förflytta en vikt på upp till cirka 2.20 kg. På grund av att projektet erhöll olika begränsningar i form av tid och resurser avslutades det därför med utvecklingsmöjligheter som föreslogs som framtida arbete. Det arbetet skulle då innefatta utveckling av de algoritmer som inte färdigställts samt att lösa inkonsekvensen kopplad till utförandet av navigeringen via DWA i praktiken.