Parkeringsguide : Trilaterationsbaserad autonom robotstyrning

Sammanfattning

I takt med ökande krav på effektiv användning av parkeringsytor blir nya tekniska lösningar allt viktigare. Denna rapport beskriver utvecklingen av en självkörande robot som kan guida bilförare till lediga parkeringsplatser. Detta genomförs med hjälp av trilateration av avståndsmätningar via ultraljud. Målet med projektet var att skapa samt effektivisera en prototyp av en autonom robot som, baserat på avståndsmätningar från två stationära fyrtorn, självständigt kan navigera från en given startposition till en förutbestämd parkeringsruta. Prototypen testades och utvärderades med avseende på reglersystemets prestanda samt robotens positioneringsprecision. Testresultaten visar att det utvecklade systemet kan lokalisera sin position samt navigera med tillräcklig noggrannhet och effektivitet för att genomföra autonoma parkeringar inom ett begränsat område, med en genomsnittsprecision på 26 centimeter ifrån efterfrågad målpunkt. För att kunna förbättra precisionen skulle bland annat flera ultraljudsavståndsmätare kunna användas, samt andra matematiska modeller. Avhandlingen visar att det är möjligt att med relativt enkla och kostnadseffektiva komponenter skapa ett autonomt parkeringssystem, och öppnar därmed för vidareutveckling mot mer avancerade och skalbara lösningar för smarta parkeringsmiljöer.