Automation av fjärrstyrda markmål för militär testverksamhet

Sammanfattning

Denna rapport avhandlar ett examensarbete inom Bilsystemteknik gjort på uppdrag av Vidsel Test Range som är en del av Försvarets Materielverk. Vidsel Test Range erbjuder en provplats som möjliggör militär testverksamhet som kräver avancerade rörliga markmål, en av dessa markmål är Unmanned Ground Vehicles (UGV) som är vanliga personbilar anpassade för att fjärrstyras över långa avstånd. När UGV fjärrstyrs över långa avstånd uppkommer latens vilket försvårar styrningen, därav finns ett behov av att automatisera vissa körfunktoner. Examensarbetet omfattar automation i form av farthållning och kursreglering. Detta har tillämpats genom att konstruera en programvara från grunden anpassat efter styrenheten som sitter i UGV, där regleringen har testats och utvärderats med hjälp av en RC-bil som styrenheten monterats på. Arbetet resulterade i fungerande farthållning baserat på GPS-hastighet implementerat i styrenheten för testplattformen, där slutsatsen dras att dessa resultat är överförbara till fullskalig UGV. Vidare uppnås inte fungerande kursreglering på grund av att störningar introduceras och att tillförlitlig kursdata saknas.