Design av system för att bärga eller sjösätta autonom undervattensrobot från luften

Sammanfattning

Möjligheten att återhämta en undervattens AUV (Autonomous Underwater Vehicle) som utvecklats av SMaRC(Swedish Maritime Robotics Center)[1] vid namn SAM (Small and Affordable Maritime Robot) har undersökts. Idén är att denna återhämtas med hjälp av ett sammankopplat system bestående av en luftburen drönareoch en nedsänkt ROV (Remotely Operated Vehicle) vars uppdrag är att utföra den slutgiltiga positioneringenoch sammankoppling mot den AUV som hämtas. Rapporten fokuserar framförallt på att designa en ROV meden så låg totalvikt som möjligt då den luftburna drönaren ställer strikta krav på maximal vikt.Alternativen på den kommersiella marknaden undersöktes och resulterade i beslutet att designa en unik ROVdå resterande alternativ var för tunga.Ett initialt produktionsförslag har tagits fram digitalt med hjälp av CAD bestående av en ROV med inkluderadkoppling mot SAM där totalvikten är 4831 g baserat på CAD, vilket uppfyller kravet på maxvikt. Den rekommenderade återhämtningslösningen använder sig av fyra greppande armar som med hjälp av vattentäta servonkramar om SAM efter att ROV inställt sig mot denna. Detta erbjuder en vikteffektiv lösning som bibehåller ensäker koppling mot SAM.